生活日常
未读
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Team Meeting(9.19)
Work Overview
Over the past two weeks, I have reviewed three research papers primarily focused on the path planning of large-scale Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). In this section, I will deliver a comprehensive analysis of their conclusions.
1.Large scale aerial multi-robot coverage path planning
This paper was assigned to me during summer holiday and an overview was written.
Overview
In conclusion, this proposed multi-robot path planning method significantly enhances the eff ...
文章概要
这篇论文提出了一种名为ReSPIRe的轨迹规划方法,旨在解决目标搜索和跟踪(SAT)在未知杂乱环境中的问题,尤其是在目标信息不准确和感知视野有限的情况下。以下是该论文的关键点总结:
研究背景:SAT是搜索救援和环境探索等多种机器人应用中的基本问题。传统的互信息(MI)方法在进行信息规划时,计算复杂度高,尤其是在存在非高斯分布和连续观察空间时。
ReSPIRe方法:为了解决MI计算的高复杂性,ReSPIRe采用了一种基于sigma点的近似方法,通过粒子表示信念状态来快速且准确地估计MI。
层次化粒子结构:为应对由于目标信息不足带来的不确定性,ReSPIRe引入了层次化粒子结构。这一结构不仅提取出用于全局路径引导的关键粒子,还能够自适应调整粒子数量,以提高规划效率。
可重用信念树搜索:ReSPIRe的核心是可重用信念树搜索方法,旨在在不确定性下构建在线轨迹规划的策略树,通过重用回滚评估来提升规划效率。
实验结果:广泛的仿真和实际实验表明,ReSPIRe在MI近似误差、搜索效率和跟踪性能方面均优于代表性基准方法,同时保持了卓越的计算效率。
总的来说,ReSPIRe通过创新的算法设计 ...
Large Scale Aerial Multi-Robot Coverage Path Planning 閲讀筆記(二)
6. 實際操作記錄
6.1 安裝Gurobi
首先,我們需要前往Gurobi官網並註冊賬戶。登錄後,找到適合我們操作系統的Gurobi安裝包並下載。接下來,運行剛剛下載的安裝包,根據提示完成安裝過程,包括接受許可協議、選擇安裝路徑等。安裝完成後,系統會自動激活我們的Gurobi許可證。
接著,我們需要設置環境變量。找到剛剛安裝Gurobi的路徑,一般在C:\Program Files\Gurobi或/opt/gurobi,將此路徑添加到系統的PATH環境變量中,以便在命令行中直接調用Gurobi。對於Windows,可以右擊"我的電腦" -> “屬性” -> “高級系統設置” -> “環境變量"進行設置;對於Linux/macOS,可以在shell配置文件(如.bashrc)中添加export PATH=”/opt/gurobi/bin:$PATH"。為了驗證安裝是否成功,我們可以打開命令提示符/終端,輸入 ...
Large Scale Aerial Multi-Robot Coverage Path Planning 閲讀筆記(一)
0. 論文説明
這篇論文的英文題目是 Large Scale Aerial Multi-Robot Coverage Path Planning,作者是Kunal Shah,這篇論文利用了一系列的算法解決了多無人機覆蓋的路徑規劃問題,涉及到的知識相對來説比較難,所以寫下了這篇筆記。
1. 論文摘要
這篇論文提供了一種多機器人路徑規劃方法,可以在任意區域內實現覆蓋路徑規劃。通過分而治之的方案擴展了之前提出的方法——用於無人機網絡人口計數的路徑優化(POPCORN),這個方案稱為分割和連接瓦片(SALT),它大大減少了路線規劃所需的時間。這些POPCORN實例可以並行計算,並以可擴展的方式與SALT結合,以在非常大的區域內生成覆蓋路徑。
為了展示這個算法的能力,我們用一組無人機實施了我們的規劃算法,在南極洲羅斯島的科羅齊爾角阿德利企鵝rookery進行了多次航空野生動物攝影調查,這是世界上最大的阿德利企鵝棲息地之一。這個棲息地包含超過30萬對築巢企鵝,跨度超過2公里, ...
機器人算法
未读前言
第一章 什麼是濾波?
濾波是信號處理中的一個基本概念,其目的是從觀測信號中分離出有用的資訊,去除不必要的干擾和噪聲。常見的濾波方法包括:
平滑濾波器:利用時間域上的相鄰觀測值進行加權平均,減小噪聲影響。如移動平均濾波器。
頻率域濾波器:利用頻譜特性,保留目標頻帶的信號成分,濾除其他頻帶的干擾。如低通濾波器、高通濾波器。
自適應濾波器:能夠自動調整濾波參數,以適應信號特性的變化。如LMS自適應濾波器。
這些濾波方法都有各自的優缺點,適用於不同的信號處理場景。其中,卡爾曼濾波是一種基於狀態空間模型的優化濾波算法,具有獨特的優勢。
1.1 濾波的基本原理
濾波的基本原理是利用信號的統計特性,對原始信號進行變換或處理,從而達到以下目的:
去除噪聲:從觀測信號中去除各種干擾噪聲,提高信噪比。
平滑處理:消除信號中的毛刺和尖峰,使信號變化更加平滑連續。
頻帶選擇:選擇性地保留某些頻帶成分,濾除其他頻帶干擾。
預測和估計:根據歷史資料預測未來信號走勢,或估計系統狀態變數。
1.2 常見的濾波方法
常見的濾波方法主要包括:
平滑濾波器:利用時間域上的相鄰觀測值進行加權平均,減小噪聲影響 ...
健身日常
未读我的健身計劃
目前狀況
身高:180cm
體重:70kg
體脂率:22.3%
BMI:22.5
目標
在3個月內將體重減至60kg
將體脂率降低到15%
增加肌肉量,特別是上半身
提高整體耐力,能夠連續跑步30分鐘
一周健身課表
星期
訓練內容
練習部位
星期一
背部訓練 + 50分鐘有氧動感單車
背部訓練
星期二
肩部訓練 + 50分鐘有氧爬坡
肩部訓練
星期三
臀部訓練 + 50分鐘有氧動感單車
臀部訓練
星期四
休息日
無
星期五
胸部訓練 + 50分鐘有氧動感單車
胸部訓練
星期六
腿部訓練 + 50分鐘有氧爬坡
腿部訓練
星期日
休息日
無
背部訓練
熱身動作(20次一組,每個動作兩組)
激活肩胛骨内收功能,肩關節往外旋轉至肩胛骨内收
激活肩胛骨及背部肌肉,曲髖附身向前,雙手在身體兩側,向斜上方推
借助彈力繩,激活下肩關節
正式訓練(12到15次一組,做4-5組)
引體向上
坐姿划船
高位下拉
啞鈴划船
直臂下拉
正式訓練(12到15次一組,做4-5組)
單側拉伸
單手拉住杆, ...
機器人算法
未读










