Team Meeting（9.19） Work Overview Over the past two weeks, I have reviewed three research papers primarily focused on the path planning of large-scale Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). In this section, I will deliver a comprehensive analysis of their conclusions. 1.Large scale aerial multi-robot coverage path planning This paper was assigned to me during summer holiday and an overview was written. Overview In conclusion, this proposed multi-robot path planning method significantly enhances the eff ...

文章概要 这篇论文提出了一种名为ReSPIRe的轨迹规划方法，旨在解决目标搜索和跟踪（SAT）在未知杂乱环境中的问题，尤其是在目标信息不准确和感知视野有限的情况下。以下是该论文的关键点总结： 研究背景：SAT是搜索救援和环境探索等多种机器人应用中的基本问题。传统的互信息（MI）方法在进行信息规划时，计算复杂度高，尤其是在存在非高斯分布和连续观察空间时。 ReSPIRe方法：为了解决MI计算的高复杂性，ReSPIRe采用了一种基于sigma点的近似方法，通过粒子表示信念状态来快速且准确地估计MI。 层次化粒子结构：为应对由于目标信息不足带来的不确定性，ReSPIRe引入了层次化粒子结构。这一结构不仅提取出用于全局路径引导的关键粒子，还能够自适应调整粒子数量，以提高规划效率。 可重用信念树搜索：ReSPIRe的核心是可重用信念树搜索方法，旨在在不确定性下构建在线轨迹规划的策略树，通过重用回滚评估来提升规划效率。 实验结果：广泛的仿真和实际实验表明，ReSPIRe在MI近似误差、搜索效率和跟踪性能方面均优于代表性基准方法，同时保持了卓越的计算效率。 总的来说，ReSPIRe通过创新的算法设计 ...

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Large Scale Aerial Multi-Robot Coverage Path Planning 閲讀筆記（二） 6. 實際操作記錄 6.1 安裝Gurobi 首先，我們需要前往Gurobi官網並註冊賬戶。登錄後，找到適合我們操作系統的Gurobi安裝包並下載。接下來，運行剛剛下載的安裝包，根據提示完成安裝過程，包括接受許可協議、選擇安裝路徑等。安裝完成後，系統會自動激活我們的Gurobi許可證。 接著，我們需要設置環境變量。找到剛剛安裝Gurobi的路徑，一般在C:\Program Files\Gurobi或/opt/gurobi，將此路徑添加到系統的PATH環境變量中，以便在命令行中直接調用Gurobi。對於Windows，可以右擊"我的電腦" -> “屬性” -> “高級系統設置” -> “環境變量"進行設置；對於Linux/macOS，可以在shell配置文件(如.bashrc)中添加export PATH=”/opt/gurobi/bin:$PATH"。為了驗證安裝是否成功，我們可以打開命令提示符/終端，輸入 ...

Large Scale Aerial Multi-Robot Coverage Path Planning 閲讀筆記（一） 0. 論文説明 這篇論文的英文題目是 Large Scale Aerial Multi-Robot Coverage Path Planning，作者是Kunal Shah，這篇論文利用了一系列的算法解決了多無人機覆蓋的路徑規劃問題，涉及到的知識相對來説比較難，所以寫下了這篇筆記。 1. 論文摘要 這篇論文提供了一種多機器人路徑規劃方法，可以在任意區域內實現覆蓋路徑規劃。通過分而治之的方案擴展了之前提出的方法——用於無人機網絡人口計數的路徑優化（POPCORN），這個方案稱為分割和連接瓦片（SALT），它大大減少了路線規劃所需的時間。這些POPCORN實例可以並行計算，並以可擴展的方式與SALT結合，以在非常大的區域內生成覆蓋路徑。 為了展示這個算法的能力，我們用一組無人機實施了我們的規劃算法，在南極洲羅斯島的科羅齊爾角阿德利企鵝rookery進行了多次航空野生動物攝影調查，這是世界上最大的阿德利企鵝棲息地之一。這個棲息地包含超過30萬對築巢企鵝，跨度超過2公里， ...

前言 第一章 什麼是濾波? 濾波是信號處理中的一個基本概念,其目的是從觀測信號中分離出有用的資訊,去除不必要的干擾和噪聲。常見的濾波方法包括: 平滑濾波器:利用時間域上的相鄰觀測值進行加權平均,減小噪聲影響。如移動平均濾波器。 頻率域濾波器:利用頻譜特性,保留目標頻帶的信號成分,濾除其他頻帶的干擾。如低通濾波器、高通濾波器。 自適應濾波器:能夠自動調整濾波參數,以適應信號特性的變化。如LMS自適應濾波器。 這些濾波方法都有各自的優缺點,適用於不同的信號處理場景。其中,卡爾曼濾波是一種基於狀態空間模型的優化濾波算法,具有獨特的優勢。 1.1 濾波的基本原理 濾波的基本原理是利用信號的統計特性,對原始信號進行變換或處理,從而達到以下目的: 去除噪聲:從觀測信號中去除各種干擾噪聲,提高信噪比。 平滑處理:消除信號中的毛刺和尖峰,使信號變化更加平滑連續。 頻帶選擇:選擇性地保留某些頻帶成分,濾除其他頻帶干擾。 預測和估計:根據歷史資料預測未來信號走勢,或估計系統狀態變數。 1.2 常見的濾波方法 常見的濾波方法主要包括: 平滑濾波器:利用時間域上的相鄰觀測值進行加權平均,減小噪聲影響 ...

我的健身計劃 目前狀況 身高：180cm 體重：70kg 體脂率：22.3% BMI：22.5 目標 在3個月內將體重減至60kg 將體脂率降低到15% 增加肌肉量，特別是上半身 提高整體耐力，能夠連續跑步30分鐘 一周健身課表 星期 訓練內容 練習部位 星期一 背部訓練 + 50分鐘有氧動感單車 背部訓練 星期二 肩部訓練 + 50分鐘有氧爬坡 肩部訓練 星期三 臀部訓練 + 50分鐘有氧動感單車 臀部訓練 星期四 休息日 無 星期五 胸部訓練 + 50分鐘有氧動感單車 胸部訓練 星期六 腿部訓練 + 50分鐘有氧爬坡 腿部訓練 星期日 休息日 無 背部訓練 熱身動作（20次一組，每個動作兩組） 激活肩胛骨内收功能，肩關節往外旋轉至肩胛骨内收 激活肩胛骨及背部肌肉，曲髖附身向前，雙手在身體兩側，向斜上方推 借助彈力繩，激活下肩關節 正式訓練（12到15次一組，做4-5組） 引體向上 坐姿划船 高位下拉 啞鈴划船 直臂下拉 正式訓練（12到15次一組，做4-5組） 單側拉伸 單手拉住杆， ...